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O Papa Francisco convida a comunidade missionária com realismo e poesia a "envolver-se", "acompanhar" e "frutificar" a partir da vida real com foco na "alegria do Evangelho" (Evangelii gaudium) e na "Igreja em saída". Os discípulos missionários tocam "a carne sofredora de Cristo no povo" e "contraem assim o "cheiro de ovelha" e a poeira da estrada: "Na sua encarnação, o Filho de Deus convidou-nos à revolução da ternura". O que Deus nos pede, o Papa Francisco descreve por meio de quatro pilares de uma teologia pastoral em chave missionária: 1) Abandonar o imobilismo e tradicionalismo e o cômodo critério pastoral: "fez-se sempre assim" ; 2) "Ouvir a todos", o que faz parte de um processo participativo, porque "o próprio rebanho possui o olfato para encontrar novas estradas"; 3) "Sair de si ao encontro do outro" (cf. 179), porque a Igreja missionária é uma Igreja "em saída". No outro "está o prolongamento permanente da Encarnação para cada um de nós"; 4)Concentrar o anúncio no essencial, porque "as elaborações conceituais hão de favorecer o contato com a realidade que pretendem explicar, e não nos afastar dela".